一，百度获首批自动驾驶主驾无人许可
4月28日，北京发放了无人化载人示范应用通知书，百度成为首家获准企业，其旗下自动驾驶出行服务平台萝卜快跑，正式开启了无人化自动驾驶出行服务，这意味着当前的自动驾驶服务，正式开始步入“方向盘后无人”的真正无人驾驶新阶段。
根据北京市智能网联汽车政策先行区制定并发布的《北京市智能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则》（以下简称《实施细则》）的规定，获得通知书的示范应用主体可在北京市高级别自动驾驶示范区60平方公里范围内进行公开道路的无人化自动驾驶载人示范应用。由于相比此前的无人驾驶，新测试取消了此前驾驶位上的安全员配置，因此在无人化道路测试基础上，《实施细则》对测试主体的安全管理、网络与数据安全、风险应对等方面提出了更高要求。
百度在收到相关批准后，将首批投入10辆无人驾驶车型进行运行，之后还将陆续再投入30辆无人驾驶车辆。目前，百度已拥有国内最大的无人驾驶车队，其在北京通过不断地测试积累，已经构建了单车智能、监控冗余、平行驾驶三层安全体系，能够为乘客提供更加舒适安全的乘车体验。
目前，萝卜快跑已在北京、上海、广州、深圳等城市实现自动驾驶载人出行服务，同时成为了全球最大的自动驾驶出行服务商之一，在9年的测试中，萝卜快跑已经积累了2700万公里的路测里程，拥有了非常丰富的测试数据。2021年第四季度，萝卜快跑载人订单量已达21.3万单，让许多人尝试到了自动驾驶服务带来的便捷和快速。
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二，智能驾驶的五个级别
自动驾驶: 又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。
一、智能驾驶的 L1-L5 五个级别:
- L1:辅助驾驶：主要功能有自适应巡航(ACC)、车道保持辅助(LKA)、车道偏 离预警、(LDW)自动紧急制动(AEB)等。
- L2:部分自动驾驶：在 L1 级别自动驾驶的基础上新增了:车道居中辅助(LCC)、自动变道辅助(ALC)、自动泊车辅助(APA)、盲点检测(BSD)、交通标志识别 (TSR)、交通拥堵辅助(TJA)和高速公路辅助功能(HWA)。
- L3:有条件自动驾驶：车辆完成绝大部分驾驶操作，但人类仍要集中注意力，紧急情况下接管车辆，主要增加了:拥堵自动驾驶(TJP)、高速自动驾驶(HWP) 的功能。
- L4:高度自动驾驶：车辆已经可以接替驾驶员工作，但若驾驶员想亲自开车，仍可以接管车辆。
- L5:完全自动驾驶：在任何天气、任何地域均可以实现完全自动驾驶，“座驾” 向“座舱”转变。
三、自动驾驶产业链详细分析：
自动驾驶系统的工作系统可分为感知层、传输层、决策层、执行层，这是实现自动驾驶的四大关键系统。
1、感知端：随着自动驾驶等级的提升，对于传感器的数量、精度有更高的要求，实现需要毫米波雷达、摄像头、超声波雷达激光雷达等传感端产品的保障，自动驾驶渗透率的提升拉动传感端产品需求持续提升。
感知层用于感知外部环境变化、获取相关信息。通过硬件系统，感知并采集环境信息是无人驾驶的第一步。
3种雷达技术优劣：
1）毫米波雷达：主要优势在于探测距离远、灵敏度高、环境适应性强；但是对于非金属不敏感，不利于探测部分物体的大小和形状。
2）超声波雷达：优势在于成本低、精度高；但是由于声波传递较慢，反馈时间长，只适合用于倒车等短距离场景。
3）激光雷达：优势在于全面综合性能好，并且还能够3D建模；但是成本高昂，易受天气影响，并且技术尚且不够成熟。未来将成为自动驾驶核心传感器。激光雷达的综合性能最优，L3级以上激光雷达应用将逐渐增加，并最终在L4级以上自动驾驶汽车中成为核心传感器。
摄像头：随着智能驾驶功能的完善和演进，汽车车身将至少需要配置前视、环视、后视、侧视、内置摄像头，各部分还可能采用2~3个摄像头搭配使用。从数量角度看，目前单车摄像头平均搭载量为1~2颗，L2级别正在普及，为2~6颗，未来随着智能驾驶向无人驾驶发展，L3级别每辆汽车有望搭载8+颗摄像头，L5级别则乐观看到接近20颗，从而车载CIS有望迎来快速增长期。
RFID：又称无线射频识别，是自动驾驶的耳朵。RFID应用于车联网的优势是，能够快速识别多个高速运转的物体，安全性好，识别速度快，距离远，数据存储量大等。
2、决策端：决策层通过利用感知层、传输层反映回来的信息，建立相应的模型，制定出适合的控制策略。从功能上看，决策层主要包含操作系统、芯片、算法、高精度地图以及云平台等核心构成元素。自动驾驶决策层带来的增量空间主要在于自动驾驶AI芯片和对应的高精度地图，这两者是L3及以上级别自动驾驶汽车必备的功能要素。
高精度地图：自动驾驶/车路协同的基础设施，高精度地图相比于普通导航电子地图具有高精度、高动态、多维度等“两高一多”的特点。相比于传统汽车，自动驾驶汽车可通过云端的高精地图实现路径规划，并通过本地决策与云端决策并重的方式分析雷达、MEMS等传感器获取海量数据，然后通过执行单元控制车辆。目前国内高精度地图基本上形成了百度、高德、四维图新三家鼎立格局。
芯片：是汽车必不可少的核心部分，按照不同功能可为三类：
1）一类是传统的IVI芯片，目前正逐步升级为智能驾舱芯片；
2）第二类是负责自动驾驶功能的芯片，按照算力需求其演进路线为CPU→GPU→FPGA→ASIC；
3）第三类是车身控制MCU芯片。还有多种其他功能的芯片，如摄像头芯片，AMP芯片，功率半导体芯片、胎压监测芯片TPMS、BMS芯片等。
3、执行端：自动驾驶需要解决人与车的机械连接，线控制动、线控转向是自动驾驶执行端的核心。自动驾驶的发展推动执行端的转向和制动向解耦人与车的机械连接、响应速度更快的线控技术发展。线控技术是自动驾驶执行端的核心技术，线控执行主要包括线控制动和线控转向。执行端参与企业主要以博世等国外 Tier 1 巨头为主，伯特利线控制动国内进展最快，明年上半年量产。
执行层电子化是无人驾驶的根基，依据决策结果对车辆执行指令，反馈控制满足车辆动态姿态限制的方向盘转角δ和前向速度νr，以及车灯、鸣笛、雨刮等指示操作。
前落地自动驾驶的执行控制部分被国外Tier1垄断，大多不开放，国内供应商大多技术储备不足，为生产型Tier1，电子制动系统方案上以EHB为主，包括联创CBS、同驭EHB、上海制动系统等，乘用车方面供应商有亚太股份，商用车方面供应商有万安科技，拓普集团电子真空泵进入量产装车。
转向系统方面，厂商集中度较高，主要集中在美国、欧洲、日韩等地，外资品牌，自主品牌包括中汽系统（CAAS）、湖北恒隆企业集团、豫北转向系统、耐世特、易力达机电、湖北三环、浙江世宝等。
4、智能座舱：智能座舱先行于自动驾驶发展，在智能座舱硬件、人机交互、域控制器、软件系统方面都将迎来渗透和升级。智能座舱商业化先行于自动驾驶，其由硬件、人机交互系统、软件集成组成。智能座舱的发展在液晶仪表盘、HUD、流媒体后视镜、信息娱乐系统显示屏、人机交互、域控制器、软件系统方面都存在着较大的市场机会。
自动驾驶产业链中游为平台层，包括整合的智能驾舱平台、自动驾驶解决方案以及传统的车联网TSP平台。自动驾驶平台层带来增量空间主要以智能座舱为主，主流智能座舱包含全液晶仪表盘、汽车中控屏、HUD和流媒体后视镜等四大模块。
5、网联端：真正无人驾驶需要车、路、云的互联，需要车载信息服务、终端设备、软件系统、通讯服务、基础设施等多环节的协同合作，要实现真正的无人驾驶，必须实现车、路、云的互联。进入无人驾驶时代，车联网是必需品。（由于车联网内容较多这里后面车联网就不做详细解析）
四、无人驾驶（智能驾驶）概念股全梳理
1、感知端（激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达）
1）万集科技：车载激光雷达已经实现产品化，并通过测试，与宇通客车就激光雷达达成合作，产品应用于L4级别自动驾驶车辆，多款单线激光雷达、8线车载激光雷达、32线车载激光雷达，可应用在自动驾驶、交通、物流、港口等多种场，在全国上千条车道安装了激光雷达设备。
2）福晶科技：已与部分厂商就激光雷达用的光学元件展开合作，向多家车载LiDAR厂商提供一系列光学元器件的系统解决方案，主要用于固体激光器及光纤激光器制造，是激光系统的核心元器件，固体激光器及光纤激光器在工业加工、医疗和科研等领域得到广泛的应用。
3）永新光学：车载激光雷达光学镜头正与多家国内外激光雷达企业、镜头模组厂商推进合作，自主研发研制一种大于180°视场角的超广角镜头，用于无人驾驶汽车的主动安全系统。
4）巨星科技：公司的激光雷达产品应用比较广泛，无人驾驶系统是其中一个方向，子公司欧镭公司实现了首款3D激光雷达产品的成功销售，激光产品业务占比6%。
5）水晶光电：从事精密薄膜光学产品，属于激光雷达传感器的部件供应商。
6）蓝特光学：主要产品有光学棱镜、玻璃非球面透镜、玻璃晶圆、汽车后视镜，产品主要用于消费类电子产品、半导体加工、车载镜头以及高端望远镜、激光器等光学仪器领域。
2、感知端（车载摄像头）
1）联创电子：车载光学镜头及影像模组的研发，拥有无人驾驶镜头和传感器镜头；为特斯拉提供车载镜头；为京东方提供触控显示模组及一体化产品的生产加工。
2）欧菲光：主营产品，包括微摄像头模组、光学镜头、触摸屏及触控显示全贴合模组、指纹识别模组，通过人才的引进及研发的投入具备了园区自动驾驶技术。
3、执行端（制动系统、转向系统、照明系统、油门系统）
1）亚太股份：公司的汽车电子操纵稳定系统(ESC)已研发成功，而带全力主动刹车功能的ESC是高级驾驶辅助系统(ADAS)和无人驾驶系统最重要的主动安全基础模块之一，目前正处于小批量生产的准备阶段。
2）浙江世宝：全球领先的转向系统提供商，投建的研发中心将具备汽车智能技术基础研究、产品研发、产品工程设计、汽车智能转向与制动模块试验、汽车转向与制动模块试制等功能，与驭势科技合作的无人驾驶车已经实测。
3）万安科技：主营汽车制动系统，ADAS系统领域在感知层、决策层及执行层三大端口均已完善布局，布局资源皆是国际细分行业前三地位，与飞驰镁物、苏打科技等合作。
4）得润电子：科世得润陆续获得一汽大众MEB电动车平台高压线束业务，T-Cross：VW216整车线束业务等，主营与 Mobileye签订协议，双方将在高级辅助驾驶系统(ADAS)、自动驾驶和车联网领堿进行战略合作， 华为与公司控股子公司双方共同推动车联网领域的发展提供端到端的车联网UB|解决方案。
5）伯特利：产品分机械制动产品和电控制动产品两大类，后者主要包括电子驻车制动系统：EPB；制动防抱死系统：ABS；电子稳定控制系统：ESC，以及线控制动系统：WCBS与北汽新能源有合作项目。
4、智能系统（智能座舱）
1）路畅科技：主要产品为汽车车载数码导航信息系统，已与一些国内汽车厂和国外企业在部分专用导航产品上开始了专用车型的定制化服务，在汽车销售的前端导入市场，新五年规划明确无人驾驶发展方向。
2）华阳集团：汽车电子板块专注于车载影音、车载智能互联、车载导航、数字仪表、流媒体后视镜、高级驾驶辅助：ADAS、360环视系统、抬头显示等，并逐步将其系统集成为智能驾驶舱，有参与百度阿波罗计划；有关智能驾驶方面的投入主要在关键零部件，包括但不限于高精度定位、视觉处理、毫米波雷达、激光雷达等环境处理上。
3）德赛西威：主营产品车载信息娱乐系统、车身信息与控制系统、驾驶信息显示系统、智能驾驶辅助安全系统，公司的L3级别自动驾驶域控制器已在小鹏汽车的车型上配套量产，智能驾驶舱3.0版本在理想汽车的理想ONE车型上配套量产，为Apollo首批成员，并深度参与百度BCU、DuerOS的共同研发，在新加坡成立了研发团队，专门研发L4和L5级自动驾驶和汽车网络安全的前沿技术，在感知、决策、控制各个领域都已投入资源，其中部分技术已实现产品化。
4）均胜电子：致力于智能驾驶系统、汽车安全系统、新能源汽车动力管理系统以及车联网技术，子公司普瑞是全球领先BMS供应商，收购智能车载终端供应商TS德累斯顿成为平台供应商，为理想汽车、蔚来汽车提供相关汽车安全产品。
5）天迈科技：开发了营运车辆主动安全辅助驾驶系统，通过雷达、摄像头等传感器设备感知周围环境、监测行驶状态和司机的驾驶状态，提醒驾驶员注意行车安全、避免发生事故。
5、决策端（高精地图、操作系统、车用芯片）
1）四维图新：目前国内高精度地图基本上形成了百度、高德、四维图新三家鼎立格局，公司高精度地图采集及验证能力，可以帮助国内外OEM及Tier-1客户建立本地化的自动驾驶数据存储框架，实现原型车数据采集、量产车数据收集及自动驾驶能力验证。
2）诚迈科技：智能汽车行业的智能驾驶舱系统业务，已与上汽集团、威马汽车、蔚来汽车、吉利汽车等多家厂商展开合作。
3）中科创达：收购自全球数字仪表盘U，能够提供完整的智能驾驶舱解决方案，在Apollo计划的软件平台层提供操作系统深度定制与优化、智能驾驶信息可视化算法的开发、人机交互界面的定制。
4）东软集团：以东软睿驰作为运营主体，现已拥有支持多路摄像头处理的ADAS高级辅助驾驶系统、基于NXP最新自动驾驶芯片S32V的自动驾驶中央域控制器、整车基础软件平台 NeuSAR等系列产品；基于图像识别的视觉摄像头业务，中国最大的车联网整体解决方案提供商。
6、车联网及其它
1）移为通信：产品属于物联网中无线M2M领域，所属行业属于通信设备制造行业。
2）启明星辰：背靠控股股东中国一汽，建成国家智能网联汽车应用(北方)示范区二期项目，成为自动驾驶产业的孵化平台，与华为在车路协同业务领域开展合作，通过搭建融合的车路网基座，通过一朵云、一平台、实现多种应用和三个中心的整体架构。
3）千方科技：携手百度，投资设立北京智能车联科技产业创新中心，中国唯一一家实现大交通产业布局的公司，从商用车到乘用车，志在中国无人驾驶Ⅴ2X生态型公司。
4）兴民智通：子公司英泰思特是国内T-BOX领先供应商，是新能源汽车T-BOX龙头。
5）江淮汽车：与百度合作推出无人驾驶汽车。
6）北汽蓝谷：公司于2018年发布全新技术品牌“达尔文系统”，实现包括ADAS智能辅助驾驶、L3级自动驾驶、智能座舱监测、代客泊车等在内的智能驾驶功能。目前公司与华为已在5G智能网联方面展开合作，联合开发具有L3和L4级别自动驾驶功能的汽车。
7）小康股份：在智能网联汽车方面，公司已具备L2+自动驾驶技术的系统集成、整车测试验证能力，通过与百度、阿里等行业头部企业的合作，公司致力于将车联网技术与汽车产品融合，为消费者提供最新、最前沿的使用体验。
END
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