一，人形机器人赛道惊喜不断
回顾刚过去的三季度，人形机器人产品端亮点纷呈，再次刷新了大家的认知。
1，9月24日，特斯拉的人形机器Optimus通过视频展示了自主分类物品、单脚保持平衡等能力。特斯拉称，Optimus的神经网络训练是“完全端到端的”——即可实现视频信号输入，控制信号输出，无需预设代码。
与今年前两次的视频不同，除了视觉感知能力和运动控制能力升级，Optimus着重显示了其类似人类的学习机制——视频输入，控制输出，即通过看、听、想学会一项技能，而非依赖于提前输入的代码。该学习模式是机器人适应不断变化的环境的基础，只要收集到足够多的人类行为数据，就能让机器人迅速地模仿、学会相应的行为。
早前马斯克已经表示，人形机器人Optimus最终价格可能低于2万美元，预计3-5年内量产。一旦产品成熟，量产数量可能将达到100亿-200亿台——超过了地球人口的数倍，市场或超电动车达百亿美金级规模。“未来，地球上机器人的数量将超过人类，每个人都将拥有一个机器人。”
2，傅利叶智能26日宣布，傅利叶智能通用人形机器人GR-1开启对外预售。
据介绍，GR-1身高1.65米，体重约55公斤；拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，搭载自主研发的FSA一体化执行器，全身总关节执行器数量达44个，最大关节峰值扭矩达230N.m。
GR-1可在不稳定、无辅助、强干扰环境下，快速行走（最大速度超过5km/h）、后退行走、站走切换、原地转弯、扭腰、转头、跑步、避障、越障、上下坡等多种运动能力。
实际上，借助 AI 大模型，人形机器人市场近期十分火爆。二级市场，年初至今，人形机器人概念股平均上涨13.74%，跑赢同期上证指数，昊志机电等多只个股累计涨幅超50%；投融资方面，腾讯、百度、比亚迪、软银愿景基金、高瓴、蓝驰创投等数十家头部企业和机构入局，优必选、追觅、傅利叶智能、星动纪元等多家涉足相关技术的公司已累计完成超过50亿元融资。
二，从讲概念到出业绩
人形机器人走势强于其它概念，是因为人形机器人几乎可以确定，其量产时点渐行渐近，产业链公司将实质性获得利润，不再是镜中花水中月。换句话说，人形机器人概念股完成从讲概念到出业绩的转变。
具体来看，人形机器人的量产已经提到日程。特斯拉机器人作为领头羊，目前处于B样阶段，24年底有望开始小批量生产。而在国内，9月26日傅利叶智能公司发布消息，其智能通用人形机器人GR-1已经开启了预售。
人形机器人的量产也即将带动了上游供应商的业绩。供应链上的核心公司给出了人形机器人量产节奏的积极指引。比如，拓普集团公司表示：“公司研发的机器人直线执行器和旋转执行器，已经多次向客户送样，获得客户认可及好评，项目要求自 2024 年一季度开始进入量产爬坡阶段，初始订单为每周100台。为满足客户要求，公司需要本年度完成 4 套生产线的安装调试，形成年产10万台的一期产能，后续将年产能提升至百万台。”
从概念到落地，得益于人形机器人的核心痛点的突破。具体来说，机器人由运动模块、传感模块和人工智能模块三个关键技术模块组成。对于一般的传统机器人来说，只需要其中一种技术往往就能具备使用价值。比如，工业机器人主要侧重于运动控制技术，扫地机器人则侧重于导航传感技术。
而人形机器人则不然，它必须在应用场景上具备通用性，而不是特定场景下的单一任务。这样一来人形机器人就需要更高的技术集成和融合，需要对更大的数据集建模，也需要对语言和指令有更强大的理解力。但之前，AI数据和模型基本处于孤立发展状态，且迭代速度很慢，人形机器人很难做到感知、决策与运控的高效结合。
但大模型的出现改变了这一现状。大模型正在从文本、语音、视觉等单一模态大模型向多种模态融合的通用AI方向发展。由此便可将语音、视觉、决策、控制等多方面技术与人形机器人直接结合，全面提升机器人性能。由此，人形机器人的感知、决策、运控也得到了有效结合。
三，人形机器人距离真正进入千家万户还有一段路要走
底层技术的高速进化让整个世界看到了将人形机器人大规模商业化的可能，全球主要科技大厂基本都在做尝试和准备。但仅就目前的情况来看，人形机器人距离真正进入千家万户还有一段路要走。
首先，市面上的人形机器人能力范围仍相对有限，且缺乏替代效益。
比如，家庭服务人形机器人尚不具备完全替代现有人力日常服务的功能；商业导览接待领域人形机器人也只能回答一些简单问题，不能对客户所提出的所有问题进行解答。
基于此，缺乏刚性替代的人形机器人对于C端消费者仍没有太大吸引力。
从参与者的产品定位中也可以看出，当下主要发力的点还是在B端场景中进行探索。比如，Tesla bot首批量产机器人大概率将投向超级工厂；优必选的工作重心也是与企业合作探索人形机器人在新能源汽车、3C电子等相关工业场景中的应用。
其次，很多基础技术的短板仍没有补齐，比如机器人的电池需要支持长达20小时的连续续航，但现在大部分人形机器人连续工作时间都在2小时以内；再比如成本，现在动不动就几万美金，这个价格显然无法大面积普及，未来制造成本每年要降低15%-20%。
3年之内，人形机器人可能不是一门好生意，但30年之内，这又是一个无法拒绝的产业。从产业第一性原理出发，人形机器人存在的价值是平替掉高成本人力，而这是一个具有很高确定性的事件。
至于目前存在的技术和成本问题，远期看也都不是问题。马斯克预测人类对人形机器人的远期需求是100亿台，即便最终达到预期的十分之一，产业空间也是一个极其恐怖的数字。
拥有最庞大的人口规模和制造业，中国已经是全球第一大机器人消费市场，不管是B端还是C端，将来都有旺盛需求。再者，中国在机器人领域的软硬件技术都没有被拉开太大差距。两者叠加，从根本上决定了中国很有希望跑出一批能立足世界的机器人公司。
四，人形机器人产业链相关公司
国内目前领军的人形机器人企业是优必选和达闼科技，两家公司分别成立于2012年和2015年。优必选正在冲击港股，根据招股书，公司在2020财年至2022财年前三季度的净亏损分别为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元，不到三年的时间已经亏了超24亿元。达闼科技更惨，根据之前披露的数据，2017年-2019年H1，其毛利率分别只有1%、5.3%、2.3%。
从现实情况出发，比起优必选和达闼科技，国内未来真正能走出来的人形机器人企业还得是小米、字节这些大厂。不管是人才、资金、市场、品牌，大厂都有明显优势。而且优必选等企业虽然起跑早一些，但并没有积累下很强的领先优势，优必选人形机器人的营收占比目前只有个位数。
上游的能见度和赚钱效应要强的多，解剖机器人的物料成本，减速器、伺服、控制器占工业机器人成本的比例分别为35%、20%、15%，合计占七成。考虑到人形机器人关节和自由度更多，这部分零部件的占比可能还会更高。
减速器领域玩家很多，大族传动、来福谐波、同川科技、中大力德、国茂股份等都有一定产能，但老大只有一个，就是绿的谐波。公司已经打通“研发—扩产—盈利—再研发再扩产”的良性发展闭环，截止到2022年，绿的谐波的产能已达40万台/年，今年可能继续扩产至59万台。作为对比，2021年同川科技、大族传动、国茂股份的年产能分别只有10万台、6万台、3万台。作为一家制造业企业，绿的谐波把净利润率做到了30%以上，这本身就不简单。
伺服电机领域阶级分化比较明显，高端产能基本握在日本三菱、安川、发那科、西门子等外资手里，汇川技术、江特电机、江苏雷利、雷赛智能、昊志机电等集中在中低端领域，其中汇川技术是绝对的扛鼎者。2022年，汇川技术在国内伺服领域的市占率达到21.5%，相比2021年提升了5个百分点。国产替代叠加机器人放量，汇川技术的潜在预期也是比较高的。
控制器领域，国内控制器企业很分散，虽然有卡诺普、万讯自控、固高科技、英威腾、海得控制等一批专业控制器企业，但尚未形成有效市场竞争力，目前国产率不足20%，将来能否跑出来还有待观察。
长期看，人形机器人是一个终将会开放的明日之花。短期的热炒并无意义，需要的是长期跟踪与关注，找到那些关键企业。
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