机器人概念股
昨天说了机器人的核心部件，减速器产业，今天就再说一伺服电机。
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本篇目录
1.从对伺服电机的认知偏差说起
2.汽车连接器产业链
3.认识伺服电机
4.行业现状
5.市场前景
6.相关上市公司
7.独家核心提示
一，从对伺服电机的认知偏差说起
市场认为伺服电机技术壁垒低，技术提升空间不足，市场竞争激烈。我们认为，伺服电机&微电机行业仅仅是进入门槛低，而高性能电机的壁垒较高，基本被欧美和日系厂商长期垄断，特别是工业机器人对电机的功率密度、扭矩、惯量、调速范围等综合性能要求都十分高，电机质量的高低也决定了机器人整体的性能，因此，电机在工业机器人产业链中至关重要，高端领域依然是蓝海市场。而这种认知偏差，一旦被修正，将对股价带来极大的冲力。
同时伺服电机技术是足式机器人的关键突破点，国内电机厂商迎来重大机遇。目前量产的电机难以满足足式机器人灵活移动、抗冲击、快速响应等要求，四足机器人以及人形机器人未来要拓展商业化应用场景，实现在工业、商业和家庭中的应用，电机技术是关键突破点。
二，机器人产业链
上游核心部件除减速器、伺服电机、控制器、传感器外，增加了体现算力水平的专用芯片。随着机器人感知、决策、控制、交互能力升级，软件系统与配套技术支持在产业链中占比加大。
中游机器人本体是各种功能机器人的重要组成部分，承担机器人执行命令和运动的任务，但碍于整机设计难度大与投入成本高昂，中小企业多关注软件技术，并开始与系统集成商开展直接合作。
本篇着重讲机器人核心部件「伺服电机」。
三，认识「伺服电机」
工业机器人产业链主要由零部件（上游)、机器人本体（中游）、系统集成（下游）以及
行业应用等几个环节组成。成本结构中，上游技术壁垒较高的核心零部件占比较高，伺服系统、控制器与减速器成本占比超 70%。
伺服电机是工业自动化行业中应用最广的电机。伺服来自英文 servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，实现对位置、速度、加速度和力矩的精准控制。伺服电机具有响应速度快、精度高、加减速度快、速度不受负载影响等优点，且转速范围宽、高速性能好、低速运行平稳，同时抗过载能力强，能承受 3 倍于额定转矩的负载，适用于对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合。
伺服系统一般由驱动器、电机、编码器构成。
①伺服驱动器（指令装置）属于驱动层，又称“伺服控制器”、“伺服放大器”，一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位；改变控制电压可以变更伺服电机的转速及转向。
②伺服电机属于执行层，伺服电机在自动控制系统中作为执行元件，把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。
③编码器（反馈装置）通常内置在伺服电机末端，用来测量电机的转角、转速和位置，对控制精度具有关键作用。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度，达到伺服控制的目的
伺服电机分为直流和交流伺服电动机。1）直流伺服电机分为有刷和无刷电机。2 ）交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。具体区别看下图：
四，行业现状
在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各主要经济体积极围绕以工业机器人
为主的智能制造业展开激烈竞争。
伺服电机的核心难度，即导致各国差距之处，主要在于电机的基础性研究、高精度伺服驱动器和编码器。
1 ）基础性技术研究：包括高端电机的结构设计、产业化制造技术、生产工艺的突破、性能指标的实用性检验，导致高端伺服电机的性能、质量和稳定性的差异；
2）材料，特别是适应高温的材料；磁材和绝缘性材料等，国内的磁材总体性能差，伸缩长度会发生变化；
3）驱动系统：目前的伺服系统标准仍然依靠国外定义，包括共目线结构体系，先进的控制算法，自适应振动抑制，自适应参数整定，齿槽转矩补偿，磁饱和控制、弱磁控制、安全控制等，需要时间和经验的积累、大量的数据逐步实现各项功能；
4）编码器：目前高精度编码器严重依赖进口，小型化仍待突破，而编码器对定位精度影响很大。
伺服电机行业 65%份额为外资品牌，高端市场基本被外资垄断。根据 MIR 数据，我国伺服电机竞争格局中外资品牌占 65%，国产品牌占 35%。根据前瞻产业研究院报告，目前主流品牌可分为欧系、日系和国产品牌等类别，其中欧系日系占据中高端市场，国产主要集中在中低端市场。
①欧系品牌占比 20%：如西门子、伦茨、博世力士乐等，过载能力高、动态响应好、驱动器开放性强，但价格昂贵、体积重量大；
②日系品牌占比 45%：如安川、三菱、松下等，品牌性能和价格相对低、体积小、重量轻、可靠性和稳定性强，但动态响应能力较弱、开放性较差低，总体上性价比更高，最适合中端需求；
③国产伺服占比 35%：如台湾台达、汇川技术、华中数控等，产品基本成熟，精度和可靠性较差，中小功率居多，中低端伺服系统已实现大规模量产，但高端伺服系统尚未形成商品化和批量生产能力。
五，市场前景
2015 年以来，工业机器人产量维持较快增速。根据国家统计局数据显示，2015年我国工业机器人累计产量为 32996 台，到 2021 年我国工业机器人累计产量为366044 台，年复合增长率为 49.34%；2022 年前 10 月我国工业机器人累计产量为 362568 台，累计同比减少 3.20%。
伺服电机作为工业自动化的核心零部件，市场规模随产业自动化升级稳步增长。1）替代需求：在机床、纺织机械、印刷机械和包装机械等领域，伺服电机相比步进电机具有精度、扭矩、过载等性能方面的优势，渗透率不断提升；2）新增需求：工业机器人、电子智造装备等行业对精度性能要求较高，其迅速增长为伺服电机市场贡献较大增量。根据 GrandView Research 与 MIR 数据统计，2020 年全球伺服电机市场规模 367 亿元，预计 2026年有望达到 539 亿元。我
我国伺服电机起步较晚，尚处于成长阶段，2020 年我国伺服电机市场规模约 149 亿元，预计 2026 年有望达到 225 亿元。
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