一. 消息面汇总
5月16日，特斯拉2023年年度股东大会召开，马斯克在会上表示，人形机器人将会是今后特斯拉长期价值来源，并预测未来机器人的需求量可达到100至200亿个，远超电动车。
同日，英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体大会上表示，AI下一个浪潮将是具身智能，即能理解、推理、并与物理世界互动的智能系统。
北京市日前发布《北京市促进通用人工智能创新发展的若干措施（征求意见稿）》，其中便提出探索具身智能、通用智能体和类脑智能等通用AI新路径。
二. 人形机器人行业概览
人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式的智能机器人，使用双足行走，用手执行各种操作，并具有一定认知和决策智能。
人形机器人是技术难度最高的智能机器人、是机械设计、运动控制、人工智能等领域高精尖技术的综合体现。
其技术难点在于模仿人的各类场景下“感知、认知、决策、执行”的过程，涉及仿生感知认知技术、生机电融全技术、AI技术、视深导航技术等尖端技术。
全球范围来看，波士顿动力Atlas、本田ASIMO、KAIST HUBO、优必选Walker、Agility Digit均为经典产品代表，具有较好的运动能力、执行任务能力和环境适应能力。
三.人形机器人产业链
人形机器人产业主要依托较为成熟的工业机器人产业链。
人形机器人核心零部件包括驱动装置（伺服系统、减速器）、控制装置（控制器）、传感器。
零部件中成本占比最高的是减速器，其次是伺服系统和控制器。
四. 核心环节及个股梳理
4.1伺服系统
伺服系统是一种可以精准输出运动状态的驱动系统。
与常见工业机器人2-6的自由度相比，人形机器人通常有30-40自由度，单台机器人伺服电机需求量大幅增加。
全球竞争格局来看，伺服系统主要参与者包括日系、欧美系和国内厂商。
伺服系统国内厂商包括汇川技术、埃斯顿、禾川科技、步科股份等。
汇川技术：工业自动化产品领军企业，国内最大的低压变频器与伺服系统供应商。
埃斯顿：机器人运动控制系统解决方案提供商，产品包括数控系统、伺服系统、工业机器人及成套设备等。
4.2 减速器
减速器是连接动力源和执行机构的精密传动装备，具有匹配转速和传递转矩的作用，通常配合电机使用。
机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。
（1）谐波减速器
谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。
谐波减速器主要应用在多关节机器人和协作机器人。
国内谐波减速器厂商包括绿的谐波、来福谐波、同川科技（汉宇集团）、中技克美等。
绿的谐波：国内谐波减速器龙头厂商，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。
汉宇集团：主营家用电器、工业机器人、新能源汽车配件。子公司同川科技主营谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器。
（2）RV减速器
RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能差距，主要依赖进口，日本纳博特斯克处于垄断地位。
双环传动：全球最大的专业齿轮散件制造商，国内新能车齿轮龙头供应商，工业机器人RV减速器产业化布局。
秦川机床：国内机床工具龙头，国内规格最全的工业机器人关节减速器生产制造商，RV减速器约占国产RV品牌20%市场份额。
中大力德：产品包括精密减速器、传动行星减速器、减速电机，公司的RV减速器可应用于六轴机器人、协作机器人。
4.3控制系统（控制器）
控制系统是机器人的神经系统，用于控制其运动。
控制系统主要参与者包括两类：
（1）一类是主流机器人厂商，自主研发控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、国内的埃斯顿、机器人等。
机器人：机器人全产业布局，产品包括工业机器人、移动机器人、机械手、智能驱动等，自主掌握工业机器人控制技术、伺服系统设计技术。
（2）另一类则是专业的控制系统厂商，单独售卖控制器，包括KEBA、贝加莱、倍福、国内的英威腾、雷赛智能等。
英威腾：专注于工业自动化和能源电力两大领域，产品包括变频器、伺服系统、控制器、新能源汽车动力总成系统、电机控制器、驱动电机等。
雷赛智能：服务于工业机器人领域，产品包括伺服系统、步进系统、可编程运动控制器三大类。
4.4 传感器
人形机器人需要具备对外界环境的识别能力，实现导航、避障、交互等功能，需要使用传感器识别物体、测距等。
识别外部环境主要使用摄像头、激光雷达等传感器，其传感器方案和需求场景与自动驾驶存在类似之处。
因此，自动驾驶传感器厂商、机器视觉厂商都是人形机器人的潜在参与者。
国内领先厂商包括大华股份、海康威视、奥比中光、虹软科技、凌云光、云天励飞、中科信息、千方科技、中威电子等。
虹软科技：一站式视觉人工智能解决方案提供商，产品包括智能暗光增强解决方案、智能多摄视觉解决方案、智能驾驶视觉解决方案等。
凌云光：聚焦机器视觉及光通信领域，连续多年在机器视觉行业销售额第一，产品包括可配置视觉系统和智能视觉装备。
奥比中光：3D视觉传感器龙头，产品帮助服务机器人高效完成人脸识别、距离感知、避障、导航等功能
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