9月25日，机器人板块快速拉升，科力尔6天3板，禾川科技20CM涨停，远东传动、长青科技涨停，儒竞科技、奥比中光、贝斯特、柯力传感等多股涨超5%。
一，特斯拉机器人全面进化
消息面上，2023年9月23日，Tesla Optimus官方发布推特展示人形机器人在控制能力和执行能力方面取得的进展。
在介绍中，特斯拉称，人形机器人Optimus（擎天柱）已可以自主对物品分类，其神经网络训练是“完全端到端的”——即可实现视频信号输入，控制信号输出。
在视频中，特斯拉机器人展示了视觉自标定、颜色分拣任务、单脚保持平衡等能力，在感知、大脑、运动与控制方面具备多项亮点：
在感知方面，通过视觉感知及关节位置编码器，Optimus便可自动校准四肢，并精准定位四肢的空间位置。
在大脑方面，凭借纯视觉技术及完全本地部署的神经网络，其可以迅速适应环境并完成多项任务。
其将蓝色与绿色积木分别分拣到对应颜色的托盘之中，即便在抓取积木过程中，有人在一旁将积木打乱，Optimus也可以立即调整并适应新环境，继续分拣积木。与此同时，其还可以将翻倒的积木摆正，并执行“打乱分类好的积木”等新任务。
在运动控制能力方面，Optimus可以精准抓取物品，在做出动作时，该机器人的四肢、躯干、手指动作都极为灵活，且与人类接近。此外，Optimus还做出多个单腿支撑的运动拉伸动作，并能在拉伸的同时保持躯干平衡。
值得注意的是，特斯拉端到端模型输入端为视频信号，即图像及音频信号的混合输入，但此次展示显示，其识别部分神经网络算法仅使用视觉信息。
二，端到端神经网络学习助力人形机器人复制特斯拉自动驾驶
特斯拉V12自动驾驶的算法体系同时应用于人形机器人及汽车是可行的，且有利于加速提升识别算法的泛化能力。随着特斯拉展示了机器人端到端技术路线可能性，该方案与其FSD的运行模式类似，FSD以及Dojo的成功经验有望加速机器人迭代速度，由单一任务向多任务拓展。
分环节来看：
（1）在输入端，分析师指出，本次特斯拉展现的图像识别，2D及3D相机都可实现，选配核心为成本控制因素，国内视觉镜头及相机等核心零部件厂商已具备此类产品生产能力，产品配套方案及产品性价比值得关注。
（2）在输出端，特斯拉人形机器人输出端为信号及姿态控制，关节、传感器、控制系统对输出端稳定性至关重要，此领域可选方案较多，不同厂商有望在不同价格段占据优势。
（3）在算法端，端到端框架能够直接从原始输入端到最终输出端进行训练，无需进行手动特征工程或中间阶段处理。尽管此视频未展示其具体算法，但基于其输入输出信息，建议关注基于强化学习框架的机器人控制算法。
（4）在硬件端，视频展现出特斯拉机器人的静态运动控制稳定性及用以控制平衡的IMU的较高精度，且关节模组中的“双编码器”并非存在阻滞性较强的缺点，灵巧手中的编码器也同样具备较高精度。IMU、编码器等传感环节的重要性愈发显现。
三，特斯拉机器人，为何推进速度这么快？
马斯克在X平台上写道：“特斯拉几乎所有的长期价值都将来自AI和机器人，包括汽车和人形机器人。”
机械行业的标的，从去年的绿的谐波，到今年进行大规模扩散到行星减速机、丝杠、导轨、机器人、弹簧、连杆等各类标的。
原因：
1、大部分的人形机器人的硬件产品要求比工业机器人要低（负载、速度、扭矩）；
2、人形机器人比工业机器人的柔性要求更高，场景适用度更高；
3、初期技术难度不在积木（零部件供应商），难在搭积木的人（整机厂）。
制造端，对于搭积木的人要求有强大的供应链整合能力；对于积木来说，大规模标准化生产的能力尤为重要。
结论一：造人和造车是一回事，人形机器人只是到达了新能源车到不了的场景。
复盘新能源车的历史，找现在和未来的影子：
1、从商用大巴车、专用物流车、A00到A1以上的乘用车放量，人形机器人的形态也在逐渐进化，在看到特斯拉放量之前，我们会看到各种国产的人形山寨机。
2、过去我们炒过沃特玛、北汽的供应链，在低保有量下，不在意标准体系，拿工业品直接装到车上，也曾阶段性创造过一批后面被证伪的零部件牛股。
进化与猜想：
1、零部件企业在进化
过去十多年，苹果链、新能源汽车链、工程机械链、家电链的成熟，为中国孵化并成长了一批标准化、规模化的装备零部件公司。
当人形机器人需求出现的时候，以这些公司的规模，无论是总成还是部分零部件自制，他们可能不需要像之前一样从头摸索，先发优势要更明显。
2、特斯拉、BYD、华为这样的企业在进化
他们依托中国成熟的供应链，拼积木的效率会大幅加快，这也是为什么C的原因。
3、投资者也在进化
过去我们会愿意相信小公司逆袭，并给予很长的试错周期，这一轮依然会不断试错，但是试错周期一定会大幅缩短。
四，相关概念股
1，中熔电气：特斯拉汽车采用efuse作为主动安全部件，替代传统被动熔断器，车规级方案有望直接平移至机器人方案！特斯拉车上， 单车用efuse 20多个，平均单价50元左右，整车千元ASP ，目前中熔在积极送样测试。特斯拉机器人电源管理、三电模块等需要类似的主动安全部件，考虑到后期2C属性，安全级别高，整机40个执行器均有望独立预置该主动安全模块，预计需要40+pcs efuse，单台机器人价值量超2000元。特斯拉机器人100万台对应的efuse市场增量空间是20亿。
2，天准科技：定位工业视觉装备， 具备机器视觉核心部件能力，包括机器视觉算法、软件完全自主研发、3D视觉传感器自主研发、视觉光源自主研发、智能相机自主研发、多传感器融合标定技术等，充分受益于机器人行业景气度提升，有望逐步拓展视觉能力应用场景。
3，博众精工：公司积极布局机器人及核心零部件，在关键零部件方面的布局围绕机器视觉软硬件系统展开，包括视觉系统、3D 智能相机、光源、镜头、伺服驱动、直线电机、机械手臂及运动控制底层算法、伺服算法、视觉软件算法、电机设计仿真、运动控制及驱动硬件平台、机器人控制等软硬件产品。2022 年，公司的工业机器人产品出货 3000 多台，获得智能手机国际某品牌 2023 年度推荐第一，并成功打入欧洲、日韩等市场；公司的直驱电机产品也保持了稳定增长，且直线电机、伺服驱动等产品未来有望用于人形机器人。根据公司公告，截至 2022 年年底，公司参与制定机器人领域国际标准 1 项，国家标准 13 项行业标准4 项。
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