近期催化：
1）1月22日，宇树科技公布了第一个通用人形机器人的应用方案G1-Comp。宇树科技表示，该方案主要是“为赛事打造足球明星”。宇树科技CEO王兴兴在社交平台表示，与特斯拉的技术方向差别巨大，宇树方案更适合量产更有潜力。
2）1月22日，云深处公布机器狗最新视频，包括雪中腾跃、翻跟头、放烟花等镜头。
3）1月21日，全国首个异构人形机器人训练场在上海正式启用，首期能容纳超过100台人形机器人同时训练。
4）1月19日，重庆市政府工作报告指出，优化长安、赛力斯等生态，健全零部件供应链体系，培育先进封装、具身智能机器人等新领域。此前，据调研纪要显示，赛力斯机器狗或于6月30日前量产。据悉，在机器人方面，赛力斯将负责硬件制造，华为则专注于软件部分，形成类似于智选车的模式，赛力斯旗下的凤凰智创参与其中。
5）1月19日，英伟达在北京举办答谢迎春会，英伟达创始人CEO黄仁勋出席，宇树科技CEO王兴兴在个人社交平台晒与黄仁勋合影。
6）1月19日，据科创板日报，乐聚机器人第100台全尺寸人形机器人已交付北汽越野车，主要运用在空箱搬运及物流分拣两个场景。
人形机器人为什么开始涨设备？
– 丝杠加工设备是机器人零部件瓶颈点。特斯拉人形机器人，采用反向式行星滚柱丝杠，螺母很长但口径较小，其内螺纹加工难度较大。目前常规的加工方式，是用磨床加工，但是加工时间较长，一条线通常40-60分钟加工一根，甚至更长时间，按一天25根，一年300天，一年加工7500根。一台人形机器人采用14/16根丝杠，假设26年特斯拉达到5万台机器人的产量，则需要70万根丝杠，对应约100条产线。100万台机器人对应2000条产线，对应投资额很大，且海外设备供给是瓶颈。
– 海外设备供给有瓶颈且价格高。海外磨床设备产量有限，且扩产速度慢，价格贵，且中国企业买海外高端磨床有一定障碍。当前特斯拉已经给了25～27年机器人产量预期，且Tier1反馈已开始逐步出货，后续丝杠需求加大，对丝杠设备需求会有拉动，丝杠加工设备国产化、加工工艺改进，势在必行。
丝杠最近讨论的比较多：
1、人形的两种技术路径
1）特斯拉的丝杠方案
– 优点：省电、耐用、是实现控制精度和力度的唯一方式。
– 缺点：成本高，研发周期长，且需要重新建立丝杠产业链。
2）宇树的纯电机方案：
– 优点：量产快、成本低、易于实现和开发
– 缺点：电机易过热烧，不能长期工作，无法从事精细和重负载活动
2、再论机器人丝杠行星滚柱丝杠是个多大的业务
以特斯拉为例：身体关节16根，大规模量产后均价1000元，ASP16000元；毛利率30%，净利率12%，净利润1920元；灵巧手微型滚柱丝杠暂按20根，大规模量产后均价300元，ASP6000元，毛利率35%，净利率15%，净利润900元。则单机总ASP20000元，总利润2800元。如年产100万台，对应规模260亿，对应利润28亿，对应市值空间1000亿。
行星滚柱丝杠的难点有哪些？
– 设计：需要根据机器人电机扭矩自主设计，并给出最优解；目前国内具备正向设计能力的杭州新剑（未上市）、五洲新春（新剑战略合作）、震裕科技。
– 材料和热处理：需要同时满足硬度要求（表面和心部硬度，硬且韧）、组织要求（高度均匀性）、变形要求（尺寸精度几微米，直线度0.01mm）、耐磨和抗疲劳（需同时掌握淬火、渗碳、液氮冷冻工艺）。
– 精密加工：包括粗加工（外圆车削、螺纹粗铣）、精加工（外圆磨削、螺纹精磨、表面研磨）、装配（非标定制工装夹具）。
– 检测：需要多种高精度检测设备，对直径、螺距、导程、直线度、表面光洁度、噪声进行全套实时检测。
– 大规模量产能力：设备改造和自制能力、资金实力、熟练工人、严格的工艺流程管理。
有哪些企业在做行星滚柱丝杠？
海外：舍弗勒（旗下GSA、依维莱，员工人数100-200人）；博世力士乐（目前暂无量产线）；日本THK（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）；台湾上银（滚珠丝杠，目前无滚柱丝杠）
国内：目前月产能3000根以上：杭州新剑；目前月产能1000-2000根：五洲新春、震裕科技；
目前具备小批量量产：贝斯特、恒立液压、双林股份、汉江机床（秦川机床旗下）、合肥赛里斯（江苏雷利参投）、扬州众孚；
目前具备制造能力：南京化纤（南京工艺）、岐山北方机械、长盛轴承。
